Los cuatro bloques principales del software en robótica móvil
De forma aproximada (no todos los sistemas funcionan exactamente igual), la mayoría de soluciones de robótica móvil pueden entenderse a partir de cuatro grandes bloques:
CONTENIDO DEL ARTÍCULO
- Dos herramientas de instalación y configuración
- Dos módulos de software en ejecución
A la izquierda se sitúan las herramientas (usadas durante la puesta en marcha y ajustes), y a la derecha los módulos software que operan en tiempo real en el robot y en el sistema central.
Software embarcado en el robot móvil (On board SW)
El software embarcado es el que se ejecuta directamente en el robot móvil. Es responsable de que el robot se mueva, se localice, sea seguro y ejecute órdenes correctamente.
Sus módulos principales suelen ser:
- Localización
Convierte los datos proporcionados por los sensores en coordenadas (x, y, z) y orientación (w) del robot. - Navegación
Gestiona cómo moverse desde un punto A hasta un punto B. - Control
Traduce la salida de la navegación a órdenes para los motores y verifica que el movimiento se ejecuta correctamente. - Seguridad
Garantiza el cumplimiento de los requisitos de seguridad durante la operación. - Comunicaciones
Gestiona el intercambio de información con el sistema de gestión de flota. - Datalogger del vehículo
Registra datos relevantes del funcionamiento del robot. - Gestión de energía
Controla el estado de baterías, cargas y consumo energético.
Herramienta de instalación del robot móvil (Mobile Robot Installation Tool)
Esta herramienta se utiliza principalmente durante la puesta en marcha del robot y define cómo se mueve dentro del entorno.
Sus funciones principales son:
- Creación del mapa
Permite generar el mapa del entorno (mapa SLAM, mapa de reflectores, etc.). - Definición de caminos (paths)
Determina por dónde puede circular el robot y qué características tienen esos caminos (por ejemplo, velocidad). - Definición de estaciones
Establece dónde están las estaciones (x, y, z, w) y qué funcionalidades tienen (carga, descarga, espera, etc.).
Es una herramienta clave para garantizar que el robot se integra correctamente en el layout existente.
Gestor de flota (Fleet Manager)
El Fleet Manager es el cerebro central del sistema cuando hay uno o varios robots operando. Es el encargado de coordinar robots, órdenes, tráfico e integraciones externas.
Sus módulos más habituales son:
- Generación de órdenes
Crea órdenes a partir de la información recibida por las interfaces. - Gestión de órdenes
Ejecuta las reglas de gestión: prioridades, antigüedad, distancia, etc. - Gestión de tráfico
Evita conflictos entre robots y optimiza la circulación. - Interfaces IT
Comunicación con sistemas como ERP o WMS. - Interfaces de campo
Comunicación con PLCs, puertas, elevadores, etc. - Datalogger del sistema
Registra datos sobre tráfico, órdenes y comunicaciones. - Analytics
Convierte los datos registrados en información útil y visualizable.
Herramienta de instalación del Fleet Manager (Fleet Manager Installation Tool)
Esta herramienta se utiliza para configurar el comportamiento global del sistema, especialmente cuando hay múltiples robots y flujos complejos.
Permite:
- Configurar interfaces IT y de campo
- Definir reglas de gestión de órdenes
- Definir áreas de tráfico
- Tamaño, forma, características
- Definir restricciones de tráfico
- Número máximo de vehículos por área
- Prioridades
- Reglas específicas de circulación
Es fundamental para adaptar el sistema a la operativa real de la planta.
Una nota importante sobre nomenclatura
En el mercado existen muchos nombres distintos para módulos muy similares, e incluso algunos fabricantes agrupan o separan funcionalidades de forma diferente. Además, algunos módulos pueden estar parcialmente mezclados dependiendo del proveedor.
Por eso, más que quedarse con el nombre comercial, es importante entender qué hace cada bloque y qué responsabilidades asume dentro del sistema.
Conclusion
Comprender la arquitectura de software y herramientas de los robots móviles ayuda enormemente a:
- Evaluar soluciones
- Comparar proveedores
- Detectar limitaciones
- Diseñar sistemas escalables y flexibles
No es solo una cuestión técnica, sino una base clave para tomar decisiones correctas en proyectos de automatización con AGVs y AMRs.
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