Últimamente estoy viendo que hay mucha confusión en los clientes y proveedores de robótica móvil sobre tres conceptos: navegación, localización y guía. Vamos a arrojar algo de luz:
CONTENIDO DEL ARTÍCULO
Navegación:
Cómo moverse desde el punto A (con coordenadas x1, y1, z1, w1) hasta el punto B (con coordenadas x2, y2, z2, w2).
Localización:
Dónde está el robot móvil. En otras palabras: coordenadas. Es decir: x, y, z y w (orientación del robot). Las tecnologías de localización más comunes para la localización de robots móviles son:
- SLAM 2D: por comparación de mapas o triangulación.
- SLAM 3D: por comparación de mapas.
- Láser: por triangulación de reflectores.
- Odometría e Inercial: mediante la medición del movimiento del robot móvil.
- RTK: mediante el uso de GNSS diferencial.
- Etiquetas RFID, imanes, códigos QR, etc: que suelen colocarse en el suelo.
Guiadonce:
Un robot móvil siguiendo una línea. Principales tipos de tecnologías de guiado:
- Magnético: el robot móvil sigue una cinta magnética en el suelo o incrustada en el suelo.
- Óptico: el robot móvil sigue una línea pintada en el suelo. Por lo general, blanco contra negro y, en algunos casos, línea multicolor.
- Cable: el robot móvil sigue un cable alimentado enterrado.
Además, las siglas crean más confusión:
- AGV significa Vehículo de Guiado Automático. Mucha gente llama a todos los robots móviles AGV (debo confesar que soy parte de este grupo, incluso llamo AGV a mi robot móvil cortacésped).
- AMR significa Robot Móvil Autónomo. Problema: semánticamente, cualquier AGV es un robot móvil automático.
FAQs:
A ver si puedo ayudar respondiendo algunas preguntas frecuentes:
- ¿Existe una localización magnética?
Sí, existe. Un robot móvil puede localizarse utilizando cinta magnética o imanes. Muy poco común en estos días, pero existe.
- ¿Por qué hay empresas que siguen utilizando el guiado?
Porque los robots móviles guiados suelen ser menos costosos. Además, en muchos casos el guiado es más sencillo que la localización SLAM + navegación.
- ¿El guiado necesita localización?
En la mayoría de los casos, sí. Por ejemplo, con guía magnética u óptica es común usar etiquetas RFID para que el robot móvil sepa dónde detenerse.
- Entonces, ¿qué significa navegación SLAM entonces?
Significa navegación que utiliza coordenadas provenientes de la localización SLAM.
- ¿Por qué cada vez es menos común ver robots móviles guiados?
Porque necesita instalar la referencia de guía y, en la mayoría de los casos, eso es costoso y no lo suficientemente flexible.
- ¿Es común tener más de una tecnología de localización en un robot móvil?
Sí, lo es. De hecho, la mayoría de los robots móviles que se localizan por SLAM también utilizan odometría.
